工学技術

【制御工学】ブロック線図の等価変換。外乱含んだDCモータのモデル化とシミュレーション【Python】

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DCモータのモデルに摩擦などの外乱トルクが入ってきた場合を想定します。

外乱を考慮したブロック線図はこのようになります。
ブロック線図等価変換1

このブロック線図をpython controlを用いてシミュレーションするために伝達関数化していきます。

ブロック図の等価変換手順

1.直列接続の要素を合成する

ブロック線図等価変換2

2.合成した要素を移動する

ブロック線図等価変換3

3.外乱トルクの入力点を移動する

ブロック線図等価変換4

4.外乱トルクの入力点を移動する

ブロック線図等価変換5

5.フィードバックループを合成する

ブロック線図等価変換6

6.完成

ブロック線図等価変換7

それぞれの伝達関数をpython controlで記述し、足し合わせることで外乱を含んだシミュレーションができます。

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