DCモータのモデルに摩擦などの外乱トルクが入ってきた場合を想定します。
外乱を考慮したブロック線図はこのようになります。
このブロック線図をpython controlを用いてシミュレーションするために伝達関数化していきます。
目次
ブロック図の等価変換手順
１．直列接続の要素を合成する
２．合成した要素を移動する
３．外乱トルクの入力点を移動する
４．外乱トルクの入力点を移動する
５．フィードバックループを合成する
６．完成
それぞれの伝達関数をpython controlで記述し、足し合わせることで外乱を含んだシミュレーションができます。
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